Auto Bed Leveling для DR-принтера ч.2 Code

Опубликовано 3DReplicator Апр 5, 2017 ДелайСам, Разное | 2 Коммент.

В продолжении темы Автоуровня стола хочу привести кусок рабочего кода из Marlin_main.cpp

Это код из программного обеспечения Marlin4Duo, над которым я работаю. Думаю, будет понятна суть, и адаптировать этот код под любой Марлин будет несложно.

static void run_z_probe() {

#ifdef DELTA

if (current_position[Z_AXIS] > (-1*zprobe_zoffset + 10)){ // move down
destination[Z_AXIS] = -1*zprobe_zoffset + 10;
enable_endstops(false);
feedrate = homing_feedrate[Z_AXIS];
prepare_move_raw();
st_synchronize();
}

// move down until you find the bed
for ( int i = 1; READ(Z_MIN_PIN) < 1; i++ ){
destination[Z_AXIS] = destination[Z_AXIS] — 1;
feedrate = homing_feedrate[X_AXIS];
prepare_move_raw();
st_synchronize();
}

// move up 2mm
feedrate = homing_feedrate[Z_AXIS];
destination[Z_AXIS] = destination[Z_AXIS] + 3;
prepare_move_raw();
st_synchronize();

// move slowly down until you find the bed
for ( int i = 1; READ(Z_MIN_PIN) < 1; i++ ){
destination[Z_AXIS] = destination[Z_AXIS] — 0.01;
feedrate = homing_feedrate[X_AXIS]/2;
prepare_move_raw();
st_synchronize();
}

При этом отпадает необходимость использовать Forward — алгоритм, и он может быть полностью удален из прошивки.